PaXini PX-6AX GEN3：数据原生触觉传感平台

PaXini PX-6AX GEN3 系列是多维触觉传感模块系列，专为高分辨率力感知、接触理解和数据驱动的机器人操作而设计。 PX-6AX GEN3 没有将触摸视为二进制事件，而是捕获 空间分布的三轴力场 在接触面上。

设计理念

传统的机器人力感测侧重于全局力或扭矩。 PaXini 围绕现代学习系统设计，其中局部接触几何形状、力分布和时间演化是关键信号。 该系统提供：空间分布式传感（非单点）、每个单元的三轴力（Fx、Fy、Fz）、数据集一致性的高重复性以及实时学习管道的直接数字访问。

传感原理

PX-6AX GEN3 采用半柔性、基于霍尔效应的架构。 柔顺的弹性体层在接触下变形； 变形引起磁性元件的受控位移； 刚性传感层测量磁场变化； 嵌入式算法重建三轴力矢量。 抗杂散磁场算法隔离力感应信号并抑制环境干扰。

数据输出和语义

在每个时间步长，传感器提供每个单元的三轴力矢量和聚合的合力。 这种表示使学习系统能够推断接触位置、压力分布、滑动力和剪切力以及粘着和滑动之间的过渡。 部分接触、错位和初期失误是强有力的政策学习的重要信号。

启用学习工作流程

密集的触觉信号增强了模仿学习的视觉和本体感觉观察。 分布式力反馈为强化学习提供了丰富的奖励信号。 触觉数据可以与视觉、关节状态和音频融合，以训练多模式感知和控制模型。