软件与模拟
ROS2、MuJoCo、Isaac Sim — 控制、模拟和模拟到真实
URDF 和模型
基于 XACRO 的模块化 URDF 具有完整的运动学和动力学模型。 完全访问 CAD、制造数据和模拟资产。
ROS2集成
对控制、状态发布和传感器集成的原生 ROS2 支持。 实时重力补偿、阻抗控制、力控制。 带有力反馈的双边远程操作，用于人机交互演示。
模拟
穆乔科 — 校准模型反映了运动学、动力学和驱动极限。 用于模拟到真实传输的相同状态定义和动作空间。
艾萨克·辛 — 完全支持 GPU 加速模拟和合成数据生成。
模拟与真实的对齐
模拟和现实世界的数据共享一致的状态定义和操作空间，从而实现混合域训练、交叉验证和策略转移。
控制方式 — 位置、速度、阻抗、力。 重力补偿。 带力反馈的双边远程操作。